J1-K31-F è un controllore integrato della gamma Qmove+.

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

		Versioni hardware
		A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N	P	R	S	W	Y	Z
SLOT 2 (Scheda base)	USER PORT (RS232, RS422, RS485)	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
	AUX1 PORT (RS232, RS422, RS485)	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	1
	AUX2 PORT (RS485)	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	1
	CAN1 PORT	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1
	CAN2 PORT	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	ETHERNET PORT	-	-	-	-	-	-	1	1	-	1	1	-	1	-	1	1	1	1	1	1
	USB PORT1)	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
SLOT 3 (Schede espansione)	Ingressi digitali standard	-	16	24	16	24	24	16	16	32	32	32	32	32	32	32	32	16	-	24	24
	Ingressi digitali veloci 2)	-	2	3	2	3	3	2	2	4	4	4	4	4	4	4	4	2	-	3	3
	Ingressi analogici 12bit	-	2	2	2	4	2	2	2	4	4	4	4	4	4	4	4	2	-	2	4
	Ingressi analogici 16bit	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	Ingressi per PT100 3)	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	Ingressi per Termocoppie 4)	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	Conteggi bidirezionali 20KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD)	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	Conteggi bidirezionali 200KHz ABZ (24V-PP, 5V-LD)	-	4	4	2	4	2	2	2	4	8	4	2	2	6	4	6	4	-	4	4
	Conteggi per encoder SSI	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	Uscite digitali protette	-	8	24	8	24	24	8	8	32	32	32	32	32	32	32	32	16	-	24	24
	Uscite analogiche 0-10V-12bit	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
	Uscite analogiche +/-10V-16bit	-	4	4	2	4	2	2	2	4	8	4	2	2	6	4	6	4	-	4	4
	Uscite stepper	-	-	-	-	-	-	-	2	-	-	-	-	-	-	2	-	-	-	-	45)
Codice software della scheda da dichiarare nello SLOT 3		-																	-

• 1MG3F rel.02
• 1MG4F rel.01
• 1MG5F rel.01
• 1MG6F rel.01
• 1MG8F rel.01

A) Tasti funzione e led
B) Led di sistema
C) Tastiera

Il J1-K31-F viene configurato con una scheda espansione.

• a = Schede Espansione
• b = Connettore di alimentazione posto sulla scheda Base
• c = Scheda Base

Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche hardware.
I valori di frequenze massime e minime e tempi di acquisizione effettivi, possono comunque dipendere da eventuali filtri software aggiuntivi, vedere per esempio la variabile di sistema “QMOVE:sys004” nel paragrafo Variabili di sistema.

Nel presente capitolo verranno introdotti alcuni concetti e descritti alcuni funzionamenti del prodotto. Tali contenuti sono in parte legati e implementati nel firmware. Tale software implementa tutte le funzionalità che permettono al prodotto di essere un componente del sistema programmabile QEM chiamato Qmove.

In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.

Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:

BUS
   1	1K31F	10
   2	.	.
   3	1MG8F	.

Ovviamente la versione firmware deve coincidere ed il nome della scheda di specializzazione allo slot 3 deve essere corretto. Vedere il capitolo dedicato.

Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi.
La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.

Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:

Il firmware versione 20 implementa anche i seguenti devices:

Il firmware versione 30 implementa anche i seguenti devices:

Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite i dip nr. 5 e 7 di SW1.
Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.
Il firmware gestisce la cattura dell'ingresso in interruzione anche se questo è situato in un modulo Canopen.
E' possibile inserire il valore 2 nella dichiarazione del device sul campo relativo alla porta. Questa impostazione rende possibile lo startup dei drive DS402 tramite una richiesta QCL (QDO numero 10). Questa funzionalità si rende necessaria nei casi in cui ci siano dei drive senza ingresso di abilitazione e con l'alimentazione della parte logica in comune con l'alimentazione di potenza. Se la potenza è spenta il drive non comunica in CANOPEN poichè anche la parte logica è spenta.

I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente. Il device DATASTORE può operare sia con il dispositivo MMC/SD che con una memoria tipo NAND interna al prodotto (non removibile). Per definire con quale dispositivo operare viene utilizzato il valore del parametro priority (0=MMC/SD, 1=NAND). Se l'applicazione deve frequentemente accedere ai due dispositivi supportati e non è richiesta la rimozione fisica del dispositivo MMC/SD, è possibile utilizzare una particolare impostazione del parametro priority che evita di eseguire continuamente il MOUNT UMOUNT dei dispositivi. In pratica quando si desidera cambiare dispositivo prima di eseguire il comando UMOUNT si imposta “priority = -1”. Questo fa si che internamente al device la fase UMOUNT venga evitata rendendo il successivo comando MOUNT al medesimo dispositivo molto rapido.

Un esempio di codice QCL per cambiare dispositivo potrebbe essere:

SUB SETMMC
  WAIT NOT data.st_busy
  IF data.st_mount
    data.priority = -1
    data.UMOUNT
    WAIT NOT data.st_mount
    CALL CHECK_ERR_WRN
  ENDIF
  data.priority = 0
  data.MOUNT
  WAIT data.st_mount
ENDSUB
 
SUB SETNAND
  WAIT NOT data.st_busy
  IF data.st_mount
    data.priority = -1
    data.UMOUNT
    WAIT NOT data.st_mount
    CALL CHECK_ERR_WRN
  ENDIF
  data.priority = 1
  data.MOUNT
  WAIT data.st_mount
  CALL CHECK_ERR_WRN
ENDSUB

Esiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.

I parametri “disksize” e “diskfree” sono rappresentati in KB.

Il device può memorizzare un massimo di 10000 step.

Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.

Per definire l'ingresso associato al device FREQ utilizzare l'apposito campo numerico nella dichiarazione del device. La disponibilità di ingressi in frequenza deve essere verificata con la versione hardware del prodotto. Per ricavare la relazione tra valore numerico e pin del morsetto utilizzare le informazioni contenute nella colonna “Indirizzo” nelle tabelle di illustrazione del morsetto.

I parametri relativi ai settori (CodeQm, CodeQs…) non sono ritentivi. All'accensione essi assumono sempre valore 0.

• IQ009
• IQ013
• IQ011
• IQ016
• Kit per la polarizzazione dei connettori
• Kit di personalizzazione del pannello anteriore